Taekwondo jest nierozerwalnie związane z historią Korei. Już w I wieku przed naszą erą mieszkańcy Korei stworzyli prostą formułę walki, zwaną pierwotnie taekkyeon. Był to pierwowzór współczesnego taekwondo. Twórcą znanej nam formy taekwondo był generał Choi Hong-hi. Już w wieku 12 lat zaczął naukę taekkyeon, a jako dorosły mężczyzna zaczął trenować japońskie karate. W trakcie II wojny światowej trafił do więzienia gdzie trenował swoją sprawność fizyczną, jednocześnie tworząc unikatowy styl walki. W 1954 roku wykorzystał elementy dwóch poznanych sztuk walki i połączył je tworząc Taekwondo.